90度移栽机械手，PPU凸轮移栽机械手，机械设计中的一种U型的高速PPU移栽机械手

该PPU为纯凸轮结构的移栽机械手，驱动部件即可以使马达也可以是旋转气缸，执行元件沿预定的轨迹运行。以气缸为例，通过气缸的旋转动力，可实现控吸盘机械手在两个位置的取料、放料，速度快，机构稳定。

PPU移栽机械手由于定位精度高，响应速度快等特点，在机械自动化应用比较广泛。该机构主要由步进电机加减速机或旋转气缸提供动力，旋转U槽件带动与凸轮随动器固定的Z轴吸盘沿着U槽实现运动，U槽即为运动的轨迹。可以适当的更改U槽实现想要的运动轨迹，从而实现从一个位置到达另一个位置的精准运动。移栽速度可控。

动作流程：

1.吸取料件：通过一个吸盘吸取，可以适当的更改为夹爪。

2.主轴机构：主轴主要为一条导轨滑块，导轨上固定安装一个凸轮随动器，吸盘与主轴导轨安装，即吸盘和导轨可以沿着滑块运动；整个主轴导轨滑块即可以沿着主轴移动又可以沿着旋转中心旋转。

3.U槽机构：旋转U曹件沿着中心旋转，凸轮随动器即在U曹件的U槽内，又在固定U槽内；当旋转U槽件旋转时，凸轮随动器即沿着固定U槽移动，固定U槽即为运动轨迹。可以通过改变固定U槽的形状尺寸来改变运动的轨迹，也可以通过控制停止的位置来控制起点和终点的运动位置。